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Dentro de una nave espacial

SESIÓN 2. Construcción física y programación

                  de un robot diferencial

ACTIVIDADES

1) Prueba de un Arduino con Mblock.

2) Simulación de la conexión física de los motores.

3) Armado físico del robot.

4) Programación del robot físico.

5) Cierre y producto de la sesión.

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"Los robots son simplemente herramientas

que pueden ser utilizadas para el bien o para el mal.

Depende de nosotros decidir cómo se usarán".

Elon Musk (1971 -   ) empresario y fundador de Tesla y SpaceX.

ETAPA DE PROGRAMACIÓN DEL ROBOT

En la sesión anterior, utilizando Tinkercad, revisamos la manera en que se prueba una placa Arduino. El siguiente video te muestra como se realiza este proceso de manera real (que es la forma en que lo realizaremos), utilizando el componente físico de Arduino Uno y el programa de MBlock:

Para esto, sigue los siguientes pasos:

1. Abre el programa MBlock

2. Añade la placa Arduino Uno como dispositivo principal

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3. Conecta la interfaz USB desde la computadora al Arduino Uno y da clic en Conectar.

 

IMPORTANTE: asegúrate de estar en la opción Cargar, la opción En vivo se utiliza para otros fines que no veremos en este taller.

Aparecerá la pantalla que te permitirá seleccionar el puerto COM al que está conectada la USB. Selecciona la opción "Mostrar los dispositivos conectables", selecciona el óptimo y da clic en Conectar. Si la conexión se realizó correctamente, el sistema responderá con el mensaje de ¡Conectado!.

4. Crea el siguiente código a bloques que como puedes observar, es el mismo que realizamos utilizando Tinkercad:

5. A continuación, da clic en la opción Subir y deberás observar el porcentaje del programa que se estará cargando en el Arduino Uno. Al llegar al 100% el pin 13 de nuestro Arduino Uno deberá parpadear, tal y como se lo indicamos en el programa.

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6. Este programa realizado en MBlock, puedes descargarlo en tu equipo de cómputo, asignándole un nombre y en Archivo selecciona: Guardar en tu ordenador.

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IMPORTANTE: considera que el cargar un código al Arduino Uno, esté quedará grabado hasta que sea reemplazado por otro. En este caso, si deseas que la tarjeta deje de pardadear, tendrás que introducir un código que lo detenga: 

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Simulación de la conexión física de los motores.

Con el fin de no retrasar el trabajo con detalles técnicos, te mostraré como están conectado uno de los motores en el Robot diferencial que utilizaremos para este taller. Si es de tu interés, podrás probarlo en Tinkercad. Observa que el diagrama incluye al circuito integrado L293D qué es el que controla el encendido y el apagado del motor.

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Esto significa que para la llanta izquierda se tiene:

Pin digital 4. (Volante) 

Pin digital 5. (Volante)

Pin digital 6. (Power)

 

De tal forma que, si lo programamos y activamos la simulación, el motor moverá la llanta izquierda, tal como lo observas en la simulación:

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De la misma forma tendremos,  para la llanta derecha lo siguiente:

Pin digital 7. (Volante) 

Pin digital 8. (Volante)

Pin digital 11. (Power)

Así pues, al programar en mBlock la siguiente secuencia, nuestro Robot diferencial se moverá hacia adelante:

Consideraciones:

- Los pines 4 y 5 de la llanta izquierda deben tener valores diferentes ¿por qué? 

- De la misma forma, los pines 7 y 8 de la llanta derecha, también, deben tener valores diferentes. ¿por qué?

- Los pines 6 y 11 dan la potencia ¿por qué?

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EJERCICIO:

Ensamble el Robot diferencial y, tomando en cuenta la información anterior, realiza los siguientes ejercicios:

- Avanzar hacia adelante por 3 segundos.

- Avanzar hacia adelante por 3 segundos y luego avanzar hacia atrás por 3 segundos.

- Avanzar hacia adelante por 3 segundos y luego dar una vuelta a la derecha.

- Avanzar hacia adelante por 3 segundos y luego dar una vuelta a la derecha y luego a la izquierda.

- Avanzar hacia adelante por 3 segundos y luego dar una vuelta a la derecha y luego a la izquierda y luego seguir de frente por 3 segundos.

Productos de la sesión:

Programa en MBlock para que el robot diferencial siga rutinas específicas.

Lista de cotejo (20%)

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